ROS工作空间及功能包的创建

1.创建工作空间

1.1Ctrl + Alt + T打开一个新终端

1.2输入以下代码

$ mkdir -p ~/ROS_ws/src

说明：
mkdir是Linux命令，用于建立子目录。参数-p确保目录名称存在，不存在的就建一个。
这条语句的作用是在/home/用户名/下创建一个ROS工作空间，即文件夹ROS_ws。同时在工作空间ROS_ws下创建一个文件夹src。
你也可以将工作空间ROS_ws换成其他名字xxx，那么下面的所有命令中的ROS_ws都要对应换成xxx。

1.3输入以下代码

$ cd ~/ROS_ws/src

说明：
进入工作空间ROS_ws下的文件夹src。

1.4输入以下代码

$ catkin_init_workspace

说明：
对当前文件夹进行初始化，使它变成ROS的工作空间，同时src目录下会多出一个 CMakeLists.txt 文件。

1.5输入以下代码

$ cd ~/ROS_ws

或

$ cd ..

说明：
返回到上一级目录，即ROS_ws文件夹。

1.6输入以下代码

$ catkin_make install

说明：
对当前工作空间进行编译，编译完成后，工作空间ROS_ws中会再生成三个子目录：build、devel和install。

2.创建功能包

2.1输入以下代码

$ catkin_create_pkg test_pkg std_msgs roscpp rospy

说明：

$ catkin_create_pkg <功能包名称> [依赖的功能包1] [依赖的功能包2]...

这条语句的作用是创建功能包，代码语句的格式可参考上面。
test_pkg是功能包的名称，std_msgs、roscpp、rospy则是我们需要依赖的其他功能包。当我们使用C++或Python编写程序时，我们就需要依赖相关的库roscpp、rospy。我们在之后的例程中将运用到int、bool等消息类型，因此需要依赖相关的库std_msgs。

2.2输入以下代码

$ cd ~/ROS_ws

或

$ cd ..

说明：
返回到ROS_ws文件夹目录下。

2.3输入以下代码

$ catkin_make

说明：
对当前工作空间进行编译。

2.4输入以下代码

$ source devel/setup.bash

说明：
将对应的工作空间的路径加入到环境变量ROS_PACKAGE_PATH中。有些电脑系统环境是zsh，则最后的.bash需要改成.zsh，可以通过如下语句查看当前环境设定的sh类型：

$ echo $SHELL

如果新开了一个终端命令行，在使用该工作空间前，必须先将该工作空间的路径加入环境变量ROS_PACKAGE_PATH中，否则无法运行功能包。要想避免反复设置环境变量带来的麻烦，可以按照如下步骤配置。

2.4.1

进入主文件夹目录。

2.4.2

使用快捷键Ctrl + H，显示文件夹中的隐藏文件。

2.4.3

打开.bash文件，并拉到最后一行，添加如下语句：

$ source /home/用户名/ROS_ws/devel/setup.bash

2.5输入以下代码

$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

说明：
ROS_PACKAGE_PATH是ROS本身的环境变量，它会根据这个环境变量查找所有功能包的路径。如果打印出以下信息，说明你的工作环境设置好了。